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从长远视角审视，在机器人奖励函数设计中，超级代理的任务是设计Python奖励函数，以在Genesis模拟器中训练四足机器人。在训练阶段，代理需要为“向前行走”设计奖励。在保留的测试阶段，代理需要在零样本情况下为一项不同任务生成奖励函数：最大化机器人的躯干高度。
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不可忽视的是，Yellow: Core components
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